Garanterade gränser för fordonets rörelsetillståndestimering för automatiserad körning

Syfte och mål

Säkra estimat av fordons tillstånd (position och rörelse) är avgörande för om vi skall lyckas med elektrifiering och automatisering av långa fordonskombinationer. I detta projekt studeras hur man kan förbättra osäkerhetsbeskrivningen på fordonens tillstånd så att vi kan realisera säker automatiserad körning i komplexa trafikmiljöer. Projektet skall 1) identifiera hur tex sensorer kan modelleras för att förbättra tillståndsestimaten, 2) utveckla nya estimeringsmetoder med fokus på osäkerhetsbeskrivningar och 3) utforska hur maskininlärning kan tillämpas i sammanhanget.

Förväntade effekter och resultat

Projektet förväntas ge följande resultat: - Riktlinjer för hur autonoma system ska designas för att få en bra osäkerhetsbeskrivning - Modeller och metoder för att noggrant beskriva osäkerheten i systemet (modellbaserade och tränade från data) - Osäkerhetsbeskrivningar som fångar osäkerheten i systemet samt är hanterbara för efterföljande beslutsalgoritmer. - Data för fortsatt forskning om tillståndsestimering av tunga fordon. - Lic (och doktorsavhandling) - Demonstration (ihop med ”MULTITRAILER” dnr. 2020-05144) - Kompetensuppbyggnad på Chalmers och AB Volvo

Planerat upplägg och genomförande

Projektarbetet har delats in i sex olika arbetspaket (Work Packages; WP): WP0: Projektledning WP1: Komplettfordonskrav, vad systemet skall klara av mm WP2: Systemdesign och analys - 2.1 Systemdesign - 2.2 Systemanalys WP3: Säker röresleestimering - 3.1 Systemdesign - 3.2 Sensormodeller - 3.3 Fordonsmodeller - 3.4 Säkra estimatorer WP4: Funktionsdesign och beslutsfattning WP5: Test, validering och datainsamling För test och validering kommer tester och insamling av data att göras med fordon i full skala som utrustas med olika sensorer mm.