Stabilitet och regulatorstrukturer för självkörande fordon

Syfte och mål

Syftet med projektet har varit att utveckla ramverk, teori och algoritmer för autonoma lastbilar med släp och speciellt för backning med dessa. Målen med projektet som har uppfyllts inkluderar teori och metoder för reglering av avancerade autonoma fordon med garanterad stabilitet, metoder som minskar utvecklingstiden för rörelseplaneringssystem av lattice-typ, utveckling av fullständigt ramverk för planering och reglering för autonom backning med trailer samt demonstrator för utvärdering i praktiken.

Resultat och förväntade effekter

Projektets resultat är inom rörelseplanering och reglering för långa kombinationer av dragfordon och släpvagnar vid låga hastigheter i stängda och ostrukturerade miljöer. De inkluderar utveckling av ramverk för rörelseplanering och reglering, strukturerade designverktyg för att garantera stabilitet och experimentell validering av lösningarna genom simuleringar, laboratorie- och fältförsök. Projektet har resulterat i 20 publikationer. Förväntad effekt på kort sikt är användbara resultat för förarassistanssystem och på längre sikt helt autonoma lastbilar med släp.

Upplägg och genomförande

Praktiskt motiverade frågeställningar har först studerats teoretiskt, sedan i simulering, sedan på småskalig demonstrator och slutligen på fullskalig demonstrator. Arbetssättet möjliggör återföring av nyfunna praktiska frågeställningar för att styra prioriteringar och har möjliggjorts tack vare ett väl fungerande samarbete med Scania. Doktoranden i projektet har haft möjlighet att arbeta tillsammans med andra doktorander i projektledarens forskargrupp inom rörelseplanering vid LiU, vilket är en av flera orsaker till produktiviteten i projektet.