Automatiserad borrplanering för riggar med flera borrarrmar i underjordisk gruvverksamhet

Syfte och mål

AutoBoomer syftade till att utveckla metoder för att automatisera borroperationer i tunneldrivning. Nya algoritmer utvecklades av den ledande partnern, Örebro universitet, för att tilldela borrmål, planera och koordinera rörelserna för flera artikulerade armar. Metoderna har demonstrerats på riktiga robotar i labbmiljö och på en simulerad Epiroc Boomer. Empiriska studier har visat att metoden skalas till tiotals robotar med komplexa kinematiska kedjor.

Resultat och förväntade effekter

Målet med AutoBoomer är att ge ett konkret steg mot att minska behovet av människor i borrplanering och genomförande av borrplan. De uppnådda metoderna bidrar till detta mål genom att de automatiserar just de processer som gör borrning till en mycket människoberoende operation idag. Det förväntas att de utvecklade metoderna kommer att utnyttjas av tillverkare (t.ex. vår industriella partner Epiroc) för att utveckla nya automatiserade borrplattformar inom kort.

Upplägg och genomförande

Det integrerade uppgiftstilldelningen, rörelseplaneringen och koordinationsschemat som utvecklats i AutoBoomer är modulärt. Detta gör det möjligt att distribuera koordinationsmodulen separat från uppgiftstilldelningslogiken, som kan vara en applikationsspecifik komponent. Algoritmerna implementeras med en minimal uppsättning av beroenden, för att underlätta integrationen i andra mjukvaruramverk. Implementeringen av algoritmerna är inte beroende av ROS, som endast används för att realisera gränssnittet med de fysiska och simulerade plattformarna.