Vehicle motion control with performance and safety guarantees

Syfte och mål

Projektets mål är att utveckla algoritmer för fordonets rörelsekontroll, som har säkerhetsgarantier. Sådana algoritmer kan till exempel distribueras i ett autonomt körsystem för att säkerställa att fordonet följer en avsedd väg, med en garanterad maximal sidoavvikelse. Sådan garanti måste finnas i närvaro av icke-nominella driftsförhållanden som t.ex. ett tömt däck, variabel fordonsbelastning och / eller vägbank.

Resultat och förväntade effekter

Projektet var tänkt att producera ett strömlinjeformat förfarande för att vägleda en kontrollingenjör i utformningen och inställningen av algoritmer för rörelsekontroll. Ett sådant mål har uppnåtts i stor utsträckning. En Matlab-verktygslåda finns tillgänglig på Zenuity, som med början från data hittar en uppsättning styrenheter, tillsammans med ett antal kontrollvarierande uppsättningar, där styrenheterna garanterat uppfyller en uppsättning begränsningar, allt från komfort (låg prioritet) till säkerhet ( hög prioritet) begränsningar.

Upplägg och genomförande

Projektet har utvecklats längs akademiska och industriella spår som arbetar med samma problem ur två olika perspektiv. Det akademiska spåret har utvecklat nya teoretiska resultat, som har syftat till att bidra till MPC-teorin för kontrollproblem där prestationsgarantier är oroande. Industrispåret har mer fokuserat på ett tillvägagångssätt som lätt kan resultera i en verktygslåda som ska användas inom företaget.