Robust omvärldsbaserad tillståndsuppskattning för distribuerade enheter

Syfte och mål

Det här projektets mål är att möjliggöra säker, effektiv och hållbar drift av långa och tunga fordonskombinationer. Robusta ramverk för tillståndsuppskattning som tar hänsyn till modellosäkerheter, sensorfel och heterogena systemarkitekturer kommer utvecklas. Genom att integrera exteroceptiva sensorer (radar, lidar, kameror) med proprioceptiva sensorer (hjulhastighetssensorer och IMU) har projektet som mål till att förbättra fordonstillståndsestimering och driftsäkerheten.

Förväntade effekter och resultat

Långa fordonskombinationer har en starkt kopplad och olinjär dynamik vilket gör att exakt kunskap om hela fordonets tillstånd är avgörande för säker och effektiv drift. Projektet utvecklar robusta tillståndsskattningsmetoder för förbättrad rörelsekontroll, stabilitet och energieffektivitet för kombinationer med flera enheter. Resultaten kommer möjliggöra säkert införande av automatiserad godstransport och mer hållbar logistik.

Planerat upplägg och genomförande

Det här projektet kommer att utveckla tillståndsuppskattningsmetoder med välkalibrerad osäkerhetskvantifiering för att säkerställa en pålitlig tillståndsinferens. Ett centralt fokus för projektet är den systematiska sammanslagningen av modellbaserad uppskattning med exteroceptiva sensorer, inklusive radar, lidar och kameror, för att förbättra uppskattningens noggrannhet och robusthet. De utvecklade metoderna kommer att valideras genom både simuleringsstudier och verkliga experimentella tester.