Stabilitet och regulatorstrukturer för självkörande fordon

Reference number 2017-01957
Coordinator Linköpings universitet - Division of Automatic Control
Funding from Vinnova SEK 3 685 500
Project duration July 2017 - December 2020
Status Ongoing
Venture Trafiksäkerhet och automatiserade fordon - FFI
Call Trafiksäkerhet och automatiserade fordon - FFI

Purpose and goal

Syftet med projektet är att undersöka frågeställningar kring stabilitet och robusthet i den lokala planeraren och banföljningsregleringen för tunga självkörande fordon. Målen med projektet är att (1) utveckla teori och metoder som möjliggör reglering av autonoma fordon med a priori garanterad stabilitet för planeraren och för regleringen för banföljning, (2) utveckla regulatorstrukturen och (3) utveckla metoder för autonom backning med trailer och utvärdera detta på en demonstrator.

Expected results and effects

Projektets resultat förväntas inkludera ökad kunskap kring (1) hur man a priori kan garantera stabilitet för det slutna olinjära systemet på banföljningsnivå och vilka eventuella krav detta ställer på den lokala planeraren, (2) systemets robusthet mot modellfel, (3) hur inlärning kan användas för att förbättra banföljningsprestandan, (4) alternativa regulatorstrukturer samt (5) samspelet mellan den lokala planeraren och den banföljande regulatorn. Projektet förväntas leverera en fullskalig demonstrator som kan planera och reglera för backning med dolly och trailer.

Planned approach and implementation

Systemet som kommer att studeras i projektet består av flera delsystem; lokal planerare, banföljande regulator, sensorer samt sensorfusionsmodul. Fokus är reglerlagren innehållande lokal planerare och banföljande regulator, samt en fullskalig demonstrator. Projektet innehåller fem arbetspaket: Verifiering av resultat med verkligt fordon, Stabilitet och robusthet, Systemarkitektur och inlärning, Projektledning och Författande av avhandlingar. Projektet startas 2017-07-01 och avslutas 2020-12-31. Det leds av Daniel Axehill vid Avdelningen för reglerteknik, LiU.

The project description has been provided by the project members themselves and the text has not been examined by our editors.